Это периферийный модуль на базе микросхемы датчика движения L3G4200D от STMicroelectronics. L3G4200D имеет цифровые выходы от 3-осевого гироскопа со встроенным датчиком температуры.

DL-Pmod GYRO использует стандартный 12-контактный разъем и обмен данными по SPI или I2C (по умолчанию). Подтягивающий резистор на линии CS удерживает микросхему в режиме I2C, до тех пор, пока на него не будет подан низкий уровень от управляющего устройства.

При обмене данными ведущий должен передавать адрес регистра и флаг, указывающий на тип операции: чтение или запись, после чего начинается обмен данными. Таким образом, пользователь может конфигурировать устройство, записывая данные в необходимые регистры, или считывая данные из выбранных регистров.

На разъем J1 выведены 2 линии прерываний Pmod GYRO. Конфигурация прерывания INT1 (вывод 7 разъема J1) выбирается пользователем. Основным использованием INT1 является генерация событий от каналов гироскопа. По умолчанию, INT1 отключен. Второе прерывание, INT2, используется для чтения данных и прерываний от FIFO, и его линия выведена на вывод 8 разъема J1.

Дополнительную информацию можно получить из документации на L3G4200D на веб-сайте STMicroelectronics.

Обмен по SPI

SPI интерфейс использует в зависимости от текущей конфигурации 3 или 4 сигнальных линии: Выборка микросхемы (CS); Вход данных (SDI) и Выход данных (SDA), в 3-проводном режиме; Выход данных (SDO); Тактирование (SCL). DL-Pmod GYRO по умолчанию работает в 4-проводном режиме. Для переключения в 3-проводной режим необходимо записать нужную информацию в регистр управления. Детальную информацию о работе в режиме SPI можно получить из документации на микросхему.

Обмен по I2C

В стандарте I2C используются 2 сигнальные линии: I2C данные (SDA) и тактирование (SCL). Микросхема поддерживает частоту синхронизации как 100 кГц, так и 400 кГц. В соответствии с протоколом I2C, L3G4200D имеет уникальный 7-разрядный адрес (110100), используемый при обмене данными, при этом вывод 3 разъема J1 (SDO/SA0) определяет значение младшего бита (LSB). По умолчанию LSB установлен в ‘1’ подтягивающим резистором на выводе JP1. При замыкании вывода 3 разъема J1 на общую шину значение LSB меняется с ‘1’ на ‘0’. Это позволяет использовать на одной шине I2C 2 модуля DL-Pmod GYRO. Документация на L3G4200D содержит более подробную информацию о работе в режиме I2C.

Отличительные особенности:

- Стандартный SPI и I2C интерфейс;
- Выбор разрешения 250/500/2000dps;
- Два настраиваемых вывода прерываний;
- Режимы отключения (Power-down) и сна (Sleep Mode);
- Настраиваемая пользователем фильтрация сигналов.